Using RigidBody¶
リジッド ボディとは何ですか？¶
リジッド ボディは、物理オブジェクトの動作をシミュレートするために物理エンジンによって直接制御されるものです。ボディの形状を定義するには、1つ以上の Shape オブジェクトが割り当てられている必要があります。これらの形状の位置を設定すると、ボディの重心に影響することに注意してください。
リジッド ボディを制御する方法¶
A rigid body's behavior can be altered by setting its properties, such as mass and weight. A physics material needs to be added to the rigid body to adjust its friction and bounce, and set if it's absorbent and/or rough. These properties can be set in the Inspector or via code. See RigidBody and PhysicsMaterial for the full list of properties and their effects.
目的のアプリケーションに応じて、リジットボディの動きを制御する方法がいくつかあります。
リジッド ボディを1回だけ配置する必要がある場合、たとえば最初の位置を設定する場合は、set_global_transform() または look_at() などの Spatial ノードで提供されるメソッドを使用できます。ただし、これらのメソッドをフレームごとに呼び出してはいけません。もし呼び出すと、物理エンジンは体の状態を正しくシミュレートできなくなります。たとえば、別のオブジェクトを向くように回転させるリジッド ボディを考えてみましょう。この種の動作を実装する際のよくある間違いは、物理シミュレーションを破壊する look_at() をすべてのフレームで使用してしまうことです。以下に、これを正しく実装する方法を示します。
set_global_transform() または look_at() メソッドを使用できないという事実は、リジットボディを完全に制御できないという意味ではありません。代わりに、_integrate_forces() コールバックを使用して制御できます。この方法では、 forces を追加したり、impulses を適用したり、velocity を設定して、希望する動きを実現したりできます。
"look at"メソッド¶
上で説明したように、Spatialノードの look_at() メソッドを使用して、各フレームをターゲットに追従させることはできません。以下は、リジットボディで確実に動作するカスタム look_at() メソッドです:
extends RigidBody
func look_follow(state, current_transform, target_position):
var up_dir = Vector3(0, 1, 0)
var cur_dir = current_transform.basis.xform(Vector3(0, 0, 1))
var target_dir = (target_position - current_transform.origin).normalized()
var rotation_angle = acos(cur_dir.x) - acos(target_dir.x)
state.set_angular_velocity(up_dir * (rotation_angle / state.get_step()))
func _integrate_forces(state):
var target_position = $my_target_spatial_node.get_global_transform().origin
look_follow(state, get_global_transform(), target_position)
class Body : RigidBody
{
private void LookFollow(PhysicsDirectBodyState state, Transform currentTransform, Vector3 targetPosition)
{
var upDir = new Vector3(0, 1, 0);
var curDir = currentTransform.basis.Xform(new Vector3(0, 0, 1));
var targetDir = (targetPosition - currentTransform.origin).Normalized();
var rotationAngle = Mathf.Acos(curDir.x) - Mathf.Acos(targetDir.x);
state.SetAngularVelocity(upDir * (rotationAngle / state.GetStep()));
}
public override void _IntegrateForces(PhysicsDirectBodyState state)
{
var targetPosition = GetNode<Spatial>("my_target_spatial_node").GetGlobalTransform().origin;
LookFollow(state, GetGlobalTransform(), targetPosition);
}
}
このメソッドは、リジットボディの set_angular_velocity() メソッドを使用して体を回転させます。最初に現在の角度と目的の角度の差を計算し、次に1フレームの時間内にその量だけ回転するのに必要な速度を追加します。
注釈
このスクリプトは、ボディの回転がロックされているため、character mode のリジッドボディでは動作しません。その場合、標準のSpatialメソッドを使用する代わりに、アタッチされたメッシュノードを回転する必要があります。